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| 针对当前平面机构3自由度RRR(3-RRR)并联机器人运动输出力矩值变化范围大、机构运动不平稳等问题,以输出力矩值最小化为目标对运动机构3-RRR进行相关尺寸优化.构造了机构3-RRR动力学模型,给出了机构3-RRR的8种工作模式,简化机构模型并推导逆运动学方程式.采用粒子群算法对机构3-RRR横截面半径、连杆质量及平台质量进行优化.机构3-RRR末端执行器选择PID方案,通过MATLAB软件对优化后的机构3-RRR的8种工作模式输出力矩值进行仿真,并且与优化前形成对比.仿真显示,优化后的机构3-RRR 的8种工作模式输出力矩值变化范围比优化前小,整体波动很小,运动平稳.采用粒子群算法能够减小机构3-RRR的输出力矩值,保证机构运动平稳性. |
| 关键词: 并联机器人 粒子群算法 输出力矩 优化 仿真 |
| DOI： |
| 分类号:TP241 |
| 基金项目:国家自然科学基金资助项目(61272382);广东省自然科学基金资助项目(2016A030307049;2018A030307032);广东省科技计划资助项目(2014A010104016;2015B090903084);广东省高等院校学科与专业建设专项资金项目(2016KTSCX090) |
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