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| 伺服驱动系统无模型自适应控制 |
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钟震宇1,2,谢远龙3,周广兵1,2,雷欢1,2,王楠1,2*1,2,3
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1.广东省智能制造研究所 广东省现代控制技术重点实验室,广东 广州 510070;2.广东省智能制造研究所 广东省现代控制与光机电技术公共实验室,广东 广州 510070;3.华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉 430074
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| 摘要: |
| 高速高精的应用场合要求伺服驱动系统需要具备很好的动态响应性能和很强的鲁棒性来应对外界的干扰.但系统参数时变特性、不确定性以及非建模动态等因素导致伺服驱动系统的精确模型无法辨识得到.提出一种基于虚拟参考反馈校正的伺服驱动系统无模型自适应控制方法.该方法实时采集过程输入和输出数据,以当前系统运行状态的最新数据序列更新PI控制器参数,达到自适应控制的目的,保证系统的跟随性能.并且该方法结合稳定性约束条件以确保整定出来的伺服参数位于系统的稳定域内.仿真和实验结果表明,相比传统PI控制,提出的无模型自适应控制方法具有更好的动态响应性能、稳定性和鲁棒性. |
| 关键词: 虚拟参考反馈校正 无模型自适应控制 参数整定 |
| DOI： |
| 分类号:TP391 |
| 基金项目:广东省科技计划资助项目(2013B011302013;2013B091300013;2013B091300011;2014B090920004; 2016B090926002);广东省科学院青年科学研究基金资助项目(qnjj201507) |
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| Abstract: |
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| Key words: |
