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| 为了解决2D激光雷达和摄像机标定受多解问题的困扰,提出基于不确定性的标定方法,通过改进真解选择机制来提高标定的置信度和准确度.首先,基于观测不确定性的似然度对多解的优劣进行评价,提高真解的置信度.其次,将激光点和边界直线的几何约束引入到真解选择的误差度量,提高真解的准确度.试验结果表明:在不同的棋盘格个数下,相比Francisco方法和Zhang方法,所提方法的有效解概率分别提高了2%~20%和30%~260%;在不同的噪声水平下,相比于Francisco方法和Zhang方法,所提方法的旋转矩阵精度提高了1°~5°和3°~14°.试验结果表明所提方法标定结果的可靠性和准确性更高. |
| 关键词: 二维激光雷达 摄像机 外参数标定 观测不确定性 点线约束 |
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| 分类号:TP391 |
| 基金项目:国家自然科学基金资助项目(62173134);湖南省教育厅科学研究项目资助(18B386);湖南省大学生创新创业训练计划项目资助(S201911342021) |
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