基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

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基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真
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作者:
                        
作者单位:湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室,湖南湘潭,411201
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基金项目:国家自然科学基金资助项目，湖南省自然科学市州联合基金资助项目，湖南省科技计划项目资助项目

Trajectory planning and simulation of SCARA robot based on MATLAB-Robotics toolbox

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为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参教进行了设计,利用Robotics toolbox 工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.

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.基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真[J].湖南科技大学学报（自然科学版）,2012,(2):

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在线发布日期: 2012-12-21

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